Sejarah Desa Asempapak tidak terlepas dari sejarah masyarakat Kabupaten Gresik. Desa ini awalnya bernama Desa Nggopaan dengan lurah seumur hidup bernama Saman. Lurah Saman adalah seseorang yang dermawan karena sangan terpengaruh oleh gaya kehidupan masyarakat.
Karena adanya semangat perubahan maka desa ini pada tahun 1952 diubah namanya menjadi Desa Asempapak. Nama Asempapak didasarkan pada tumbuhan asam yang ditanam di pinggir jalan yang tertata rapi di sepanjang jalan desa ini.